Kamera Nick und Roll ausgleich

Zur Zeit arbeite ich am Nick und Rollausgleich für die Onboard Kamera.

Dazu habe ich zwei Servos die über den Arduino angesteuert werden, der Arduino schickt den Servos das invertierte ACC Signal, damit die Servos sich entgegengesetzt des Tricopters drehen. Somit ist die Kamera immer gerade.

Zur Stromversorgung der Servos habe ich eine eigene Platine gefrickelt, darauf befindet sich eine Spannungsverstärkerschaltung und ein Signalverteiler.
Der Nick/Rollausgleich kann über die Funke ein und ausgeschaltet werden, außerdem kann über Kanal 6 mithilfe eines Potis der Nickwinkel verändert werden, somit kann ich die Kamera im Flug nach unten und oben kippen, der Nickausgleich nimmt diesen Winkel dann als Ausgangspunkt und versucht ihn zu halten.

Das erste Video mit nicht optimalen Rollausgleich gibt es hier:

First testing with camera roll compensation for my tricopter from Nils Tholen on Vimeo.

(die Winkelansteuerung war noch nicht genau, und die Lagerung der Kamera ist suboptimal, aber prinzipiell funktioniert es)

Weitere Video und Bilder folgen die Tage