Thursday, April 28, 2011

2,4GHz System funktioniert

Die Probleme mit dem failsafe wurden behoben, der Tricopter initialisiert jetzt nicht, sollte die Funke beim Einschalten ausgeschaltet sein, Funkausfälle werden jetzt erkannt und mit einem Piepen bedacht.

Einziges Manko sind die zu kleinen Stickausschläge, hier muss ich mir noch was ausdenken, der copter reagiert jetzt deutlich träger, hier wird noch an der stick sensitivity gefeilt, das hat aber den nachteil, dass er so generell empfindlicher wird, ich muss evtl eine Funktion hinterlegen die für volle Auslenkung sorgt.

Mehr dazu morgen.

Nils

Der neue Empfänger wiegt mit 14g 27g weniger als der alte. Jetzt wiegt Vip3r insgesamt  943g mit 2200mAh Akku.

Probleme bei der Implementation des HK T6A V2 2,4GHz Systems

Ich habe gestern endlich das Programmierkabel für meine Fernbedienung bekommen und habe mich gleich ans Werk gemacht:

Als erstes musste ich den Kanal 5 Der Funke mittels der Mixer Einstellungen an den Poti koppeln.
Nun habe ich auf Kanal 5 ein Poti um zwischen Aus/Acro/Hover zu wechseln. Bei Gelegenheit mus hier ein 3 Wege Schalter hin.

Danach habe ich in der TriGUI die Kanäle tauschen müssen, da ich in meiner Futaba die Kanäle anders zugewiesen hatte.
Jetzt konnte ich die TriGUIDE zum ersten mal mit der neuen Funke starten.
zuerst fällt auf, dass die Auslenkung weniger ist als mit der Futaba, selbst wenn ich die Ausschläge in der Software der Funke auf 120% stelle. (Später wird sich herausstellen, dass dadurch der Tricopter träger wird )

Das zweite was mir aufgefallen ist, dass das Failsave der TriGUIDE nicht mehr greift, da der QuadroPPM bei Funkausfall alle Kanäle mit 50 belegt, aber weiter ein ordentliches Summensignal sendet. Dies führt zwar dazu, dass alle Motoren abgeschaltet werden wie bisher, ein Piepsignal ertönt aber nicht.
Die Failsafe Funktion von Willa greift erst wenn das Summensignal nicht mehr kommt. (Er ist von einem 40MHz Empfänger mit nativen Summensignal ausgegangen)

Das zweite, viel gravierendere Problem ist das Verhalten der TriGUIDE und der QuadroPPM beim Start mit ausgeschalteter Funke:
Da alle Komponenten gleichzeitig starten gibt es einige Verständigungsschwierigkeiten.
Die TriGUIDE bekommt zunächst alle Kanäle auf kleinsten wert präsentiert und erkennt ja somit keinen Ausfall und initialisiert. Dann sind der Empfänger und die QuadroPPM hochgebootet und Kanal 5 steht auf einmal in Mittelstellung.
Das bedeutet für die TriGUIDE: Acromode, Standgas, nach hinten nicken, nach rechts rollen, und im Uhrzeigersinn drehen. Die Folge ist: Servo kippt nach links und der vordere linke Motor gibt Vollgas. somit macht der Tricopter eine Salto aus dem Stand wenn man vergisst die Funke vorher einzuschalten. Das sollte man zwar nicht, aber eine solche Reaktion geht gar nicht.

Jetzt werde ich mal in der Software gucken was ich umbauen muss um

  1. Die Initialisierung sicher zu machen
  2. Einen vernünftigen Failsafe zu haben
  3. Die Auslenkung der Sticks muss voll genutzt werden.

Ich werde vom Fortschritt berichten.

Wednesday, April 27, 2011

Neu Funke & QuadroPPM12

Da ich mit meinem 40Mhz System einige Progleme habe und die Handhabe der Antennen sehr umständlich ist, steige ich gerade auf 2,4GHz um.
Dazu habe ich mir eine Hobbyking 6-Kanal Anlage ebstelt und mir den dazu nötigen QuadroPPM12 bestelt, dieser wandelt bis zu 12 einzelne Kanäle in ein Summensignal um.

Das ganze System

QuadroPPM12 am Empfänger

Monday, April 18, 2011

Reglerprobleme beseitigt und neue Version der angepassten Firmware.

Mit Hilfe von Willa konnte ich meine Reglerprobleme nun beseitigen. Vip3r fliegt nun ganz ruhig und ist stabil.
Ich habe noch diverse Bestellungen bei diversen Versänden aufgegeben.
Unter anderen habe ich neue Motoren und Regler bestellt, sowie einen Summensignalerzeuger um endlich auf 2.4 GHz fliegen zu können.
Ich werde zukünftig Mikrokopter Regler verwenden, die können direkt I²C, so spare ich Platz und weiss, dass die funktionieren.
Und diverse kleinigkeiten habe ich mir auch noch gegönnt. Mal gucken wie lange ich warten muss :-/

Darüberhinaus habe ich eine neue Version des Quellcodes für meinen Copter veröffentlicht.
Diesmal ist das automatische XY Offsetprogramm in eine eigene Subroutine gewandert und ich habe die Piepdauer für die Akkuwarnung verkürzt. Ausserdem schaltet sie sich wieder ab, wenn sich die Spannung normalisiert, das hilft bei Akkus mit niedrigem C Wert.

Ihr findet den Quellcode hier.


Gruß an alle Freunde aus dem Roboternetz Shrediquette Thread!!!

Vip3r in Action, die ersten Bilder im Flug

Am Freitag war ich mit ein paar Kollegen fliegen und Andreas war so nett einige Bilder von Vip3r zu machen.
Leider sind meine Parameter noch nicht optimal, so dass ich noch keine brauchbaren Videos machen kann.
Zur Zeit warte ich noch auf Motoren und neue Regler, da die verwendeten Komponenten nicht optimal sind und die Motoren offenbar defekt.








Monday, April 11, 2011

It's done: Vip3r fliegt!!

Am Freitag habe ich mir die Nacht um die Ohren geschlagen und das kam dabei raus:




Splint3r wurde seiner Eingeweide beraubt und nun ist das neue Chasis fertig und fliegt sogar.

Da ich bei meinen letzten Stunts zu wild war hat leider ein Motor einen Schaden abbekommen und läuft sehr unrund, die Vibrationen sorgen für Probleme, so das das ganze System zur Zeit sehr unruhig fliegt.

Ich arbeite grad daran die Lager und wellen zu tauschen, hoffentlich klappt es.
Darüber hinaus werde ich einige Kabel noch neu verlegen und die Akkuhalterung verbessern.

Ich habe 400g an Gewicht eingespart und das amcht sich bemerkbar, gegenüber der ersten Version sit dieser Tricopter deutlich agiler und wesentlich schneller, die neue Kamerahalterung ist auch völlig schwingungsfrei, ein Traum.

Nils

Wednesday, April 6, 2011

Work in Progress

Hi,
momentan beschäftige ich mich eher mit dem Quellcode der Steuerung uund der Verbesserung meiner Flugfähigkeiten, ich schaffe es immer besser mit der Front auf mich gerichtet zu Fliegen und die ersten Achten sind mir auch gelungen.


Ich habe das Programm der Steuerung etwas aufgepeppt.
Man kann jetzt über den rechten Knüppel die automatische Kalibrierung des XY Sensors ein oder ausschalten, das ganze wird dann mit verschiedenen Pieptönen quittiert.
Weiterhin habe ich die Ansteuerung des Piepsers verbessert, so das er jetzt nicht mehr kurz piept sobald ich den Tricopter bei leerem Akku in Standby schalte.

Zur Zeit grübel ich darüber nach, was bei Funkabriss zu tun ist.
- Sofortiges abschalten was einen Absturz zur Folge hat, der aber in Sichtweite geschieht.
- Langsames hinabschweben was mit Sichtverlust enden kann.

Meine Ersten Versuche im Acromode laufen ganz gut, in diesem Modus ist der Tricopter viel agiler und kann Beispielsweise Loopings fliegen. Man muss ihn aber selber in der Waage halten.

Die ersten Loopingversuche habe ich schon hinter mir, hat aber noch nicht ganz gereicht. Aber das Prinzip habe ich verstanden.

Leider hat das Sperrholzgehäuse von Splint3r unter diversen Unfällen und den Vibrationen schon sehr gelitten so das am Wochenende wahrscheinlich der Umbau zu Vip3r stattfinden wird - hoffentlich klappt alles.

Der ist bis auf einige Kleinigkeiten eigentlich soweit die Steuerung, ESCs Konverter und Motoren aufzunehemen.

Zusätzlich habe ich mir noch eine 2,4Ghz 6 Kanal Funke gekauft, scheu mich aber die einzusetzen, hat doch ein Funkabbruch hier fatale Folgen... Bei 40Mhz ist die Verbindung evtl. viel schneller wieder aufgebaut.